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一(yi)般說驅(qu)動(dong)器控(kong)制的(de)好壞，有個比較直觀(guan)的(de)比較方(fang)式，叫響應帶寬。

當轉矩控制或速度(du)控制時(shi)，通過脈沖發生(sheng)器(qi)給它一(yi)個方波(bo)(bo)信號，使電機不斷(duan)的(de)正轉、反轉，不斷(duan)的(de)調高頻(pin)(pin)(pin)率，示(shi)波(bo)(bo)器(qi)上(shang)顯示(shi)的(de)是個掃(sao)頻(pin)(pin)(pin)信號，當包絡線的(de)頂點到達最高值(zhi)的(de)70.7%時(shi)，表示(shi)已(yi)經失步(bu)，此時(shi)頻(pin)(pin)(pin)率的(de)高低，就能(neng)說明(ming)控制的(de)好壞了，一(yi)般電流環(huan)能(neng)做(zuo)到1000HZ以上(shang)，而速度(du)環(huan)只能(neng)做(zuo)到幾(ji)十赫茲。

轉(zhuan)矩(ju)控(kong)制方式是通(tong)(tong)過(guo)外(wai)部(bu)模擬量的(de)(de)輸(shu)入或直接的(de)(de)地(di)址(zhi)的(de)(de)賦值(zhi)來設(she)定(ding)電(dian)(dian)機(ji)(ji)軸對外(wai)的(de)(de)輸(shu)出轉(zhuan)矩(ju)的(de)(de)大小(xiao)(xiao)，具體表現為(wei)(wei)例如(ru)10V對應(ying)5Nm的(de)(de)話(hua)，當外(wai)部(bu)模擬量設(she)定(ding)為(wei)(wei)5V時電(dian)(dian)機(ji)(ji)軸輸(shu)出為(wei)(wei)2.5Nm：如(ru)果電(dian)(dian)機(ji)(ji)軸負(fu)載低于2.5Nm時電(dian)(dian)機(ji)(ji)正轉(zhuan)，外(wai)部(bu)負(fu)載等于2.5Nm時電(dian)(dian)機(ji)(ji)不(bu)轉(zhuan)，大于2.5Nm時電(dian)(dian)機(ji)(ji)反(fan)轉(zhuan)（通(tong)(tong)常在有重力負(fu)載情況下產生(sheng)）。可(ke)以(yi)通(tong)(tong)過(guo)即時的(de)(de)改(gai)變模擬量的(de)(de)設(she)定(ding)來改(gai)變設(she)定(ding)的(de)(de)力矩(ju)大小(xiao)(xiao)，也可(ke)通(tong)(tong)過(guo)通(tong)(tong)訊方式改(gai)變對應(ying)的(de)(de)地(di)址(zhi)的(de)(de)數值(zhi)來實現。

應用主(zhu)要(yao)在(zai)對材(cai)質的(de)(de)受力(li)(li)有嚴格要(yao)求(qiu)的(de)(de)纏繞(rao)和放卷的(de)(de)裝置中，例如饒線裝置或拉光纖設備，轉矩的(de)(de)設定要(yao)根據纏繞(rao)的(de)(de)半徑的(de)(de)變(bian)化隨(sui)時更改(gai)以確保材(cai)質的(de)(de)受力(li)(li)不會(hui)隨(sui)著(zhu)纏繞(rao)半徑的(de)(de)變(bian)化而(er)改(gai)變(bian)。

位(wei)(wei)(wei)置(zhi)控(kong)(kong)制模式(shi)一般(ban)(ban)是通過外部輸入的(de)(de)脈沖的(de)(de)頻率(lv)來確定轉動(dong)速(su)(su)(su)度(du)(du)的(de)(de)大(da)小，通過脈沖的(de)(de)個數來確定轉動(dong)的(de)(de)角度(du)(du)，也有些伺服可以通過通訊方(fang)式(shi)直接對速(su)(su)(su)度(du)(du)和位(wei)(wei)(wei)移進行賦值。由于位(wei)(wei)(wei)置(zhi)模式(shi)可以對速(su)(su)(su)度(du)(du)和位(wei)(wei)(wei)置(zhi)都有很嚴格的(de)(de)控(kong)(kong)制，所以一般(ban)(ban)應用于定位(wei)(wei)(wei)裝置(zhi)。

應用領域如(ru)數控機床(chuang)、印刷(shua)機械等等。

通過(guo)模(mo)擬量的(de)(de)輸入或脈沖的(de)(de)頻率(lv)都可以進行(xing)轉動速度的(de)(de)控(kong)制(zhi)，在有上位控(kong)制(zhi)裝置(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)外環PID控(kong)制(zhi)時(shi)速度模(mo)式也可以進行(xing)定(ding)位，但必(bi)須把電機(ji)的(de)(de)位置(zhi)(zhi)(zhi)信(xin)號(hao)或直接負載(zai)的(de)(de)位置(zhi)(zhi)(zhi)信(xin)號(hao)給上位反饋以做運算用。位置(zhi)(zhi)(zhi)模(mo)式也支持直接負載(zai)外環檢(jian)測位置(zhi)(zhi)(zhi)信(xin)號(hao)，此時(shi)的(de)(de)電機(ji)軸端(duan)的(de)(de)編碼(ma)器只檢(jian)測電機(ji)轉速，位置(zhi)(zhi)(zhi)信(xin)號(hao)就由直接的(de)(de)最終負載(zai)端(duan)的(de)(de)檢(jian)測裝置(zhi)(zhi)(zhi)來提供了(le)，這樣的(de)(de)優點(dian)在于(yu)可以減(jian)少中間傳動過(guo)程中的(de)(de)誤差(cha)，增加了(le)整個(ge)系統的(de)(de)定(ding)位精度。

伺(si)服電機一般為三(san)個環(huan)控(kong)制，所謂三(san)環(huan)就是(shi)3個閉環(huan)負(fu)(fu)反饋PID調(diao)節系統。最內(nei)的(de)(de)PID環(huan)就是(shi)電流環(huan)，此環(huan)完全在伺(si)服驅動(dong)器內(nei)部進(jin)行(xing)，通(tong)過霍(huo)爾裝置檢測驅動(dong)器給電機的(de)(de)各(ge)相的(de)(de)輸出電流，負(fu)(fu)反饋給電流的(de)(de)設(she)定(ding)進(jin)行(xing)PID調(diao)節，從而達到輸出電流盡量(liang)接(jie)近(jin)等(deng)于(yu)設(she)定(ding)電流，電流環(huan)就是(shi)控(kong)制電機轉矩的(de)(de)，所以在轉矩模式下驅動(dong)器的(de)(de)運算最小，動(dong)態響應最快。

第2環(huan)是(shi)速(su)度(du)環(huan)，通過檢測的(de)(de)電(dian)(dian)(dian)機編碼器(qi)的(de)(de)信號來(lai)進行(xing)負反(fan)饋PID調節，它的(de)(de)環(huan)內PID輸(shu)出直(zhi)接就(jiu)是(shi)電(dian)(dian)(dian)流(liu)環(huan)的(de)(de)設(she)定，所(suo)以(yi)速(su)度(du)環(huan)控(kong)(kong)制(zhi)時就(jiu)包含了速(su)度(du)環(huan)和電(dian)(dian)(dian)流(liu)環(huan)，換句(ju)話說任何模式都(dou)必(bi)須使用電(dian)(dian)(dian)流(liu)環(huan)，電(dian)(dian)(dian)流(liu)環(huan)是(shi)控(kong)(kong)制(zhi)的(de)(de)根本，在速(su)度(du)和位(wei)置(zhi)控(kong)(kong)制(zhi)的(de)(de)同時系統實(shi)際也在進行(xing)電(dian)(dian)(dian)流(liu)（轉矩）的(de)(de)控(kong)(kong)制(zhi)以(yi)達到(dao)對速(su)度(du)和位(wei)置(zhi)的(de)(de)相應控(kong)(kong)制(zhi)。

第3環(huan)(huan)是(shi)位置環(huan)(huan)，它是(shi)最外環(huan)(huan)，可(ke)以在驅(qu)動器(qi)和電(dian)機(ji)編(bian)碼器(qi)間(jian)構建(jian)也可(ke)以在外部控(kong)制器(qi)和電(dian)機(ji)編(bian)碼器(qi)或(huo)最終負載間(jian)構建(jian)，要根據實際(ji)情況(kuang)來定(ding)。由于位置控(kong)制環(huan)(huan)內部輸(shu)出就是(shi)速度環(huan)(huan)的設定(ding)，位置控(kong)制模式下(xia)系統(tong)進行(xing)了所有3個環(huan)(huan)的運算，此時的系統(tong)運算量最大(da)，動態響應速度也最慢。