特高潮喷白浆HDvideos,日日av拍夜夜添久久网站,国语对白调教半小时视频,国产人成无码视频在线,国产一级a毛一级a看免费视频

一般說(shuo)驅動器控(kong)制的(de)好(hao)壞(huai)，有(you)個(ge)比(bi)較(jiao)直觀(guan)的(de)比(bi)較(jiao)方(fang)式，叫(jiao)響應(ying)帶寬。

當(dang)轉矩(ju)控制或速度控制時，通(tong)過脈沖(chong)發生器(qi)給它一個(ge)方波信(xin)號，使電(dian)機(ji)不斷的(de)(de)(de)正轉、反轉，不斷的(de)(de)(de)調高(gao)頻率(lv)，示波器(qi)上顯(xian)示的(de)(de)(de)是個(ge)掃頻信(xin)號，當(dang)包絡(luo)線的(de)(de)(de)頂點(dian)到達最高(gao)值的(de)(de)(de)70.7%時，表示已經(jing)失步，此(ci)時頻率(lv)的(de)(de)(de)高(gao)低，就能(neng)說明控制的(de)(de)(de)好壞(huai)了，一般電(dian)流環能(neng)做(zuo)到1000HZ以上，而速度環只能(neng)做(zuo)到幾十赫(he)茲。

轉矩控制方(fang)式是通(tong)(tong)過外(wai)部(bu)(bu)模(mo)(mo)擬(ni)量(liang)(liang)的(de)(de)(de)(de)輸(shu)(shu)入(ru)或直接(jie)的(de)(de)(de)(de)地(di)址(zhi)的(de)(de)(de)(de)賦值來(lai)設(she)定(ding)電(dian)(dian)機(ji)軸對外(wai)的(de)(de)(de)(de)輸(shu)(shu)出轉矩的(de)(de)(de)(de)大(da)(da)小，具體表現(xian)為例如(ru)10V對應5Nm的(de)(de)(de)(de)話(hua)，當外(wai)部(bu)(bu)模(mo)(mo)擬(ni)量(liang)(liang)設(she)定(ding)為5V時(shi)電(dian)(dian)機(ji)軸輸(shu)(shu)出為2.5Nm：如(ru)果電(dian)(dian)機(ji)軸負載(zai)低(di)于(yu)(yu)2.5Nm時(shi)電(dian)(dian)機(ji)正轉，外(wai)部(bu)(bu)負載(zai)等于(yu)(yu)2.5Nm時(shi)電(dian)(dian)機(ji)不轉，大(da)(da)于(yu)(yu)2.5Nm時(shi)電(dian)(dian)機(ji)反(fan)轉（通(tong)(tong)常在有(you)重力(li)負載(zai)情況下產生）。可以通(tong)(tong)過即(ji)時(shi)的(de)(de)(de)(de)改變模(mo)(mo)擬(ni)量(liang)(liang)的(de)(de)(de)(de)設(she)定(ding)來(lai)改變設(she)定(ding)的(de)(de)(de)(de)力(li)矩大(da)(da)小，也可通(tong)(tong)過通(tong)(tong)訊方(fang)式改變對應的(de)(de)(de)(de)地(di)址(zhi)的(de)(de)(de)(de)數值來(lai)實現(xian)。

應(ying)用主要在對材(cai)質的(de)(de)(de)(de)受力有嚴(yan)格要求的(de)(de)(de)(de)纏(chan)繞和放卷(juan)的(de)(de)(de)(de)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)中，例(li)如饒線裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)或拉(la)光纖(xian)設備，轉矩的(de)(de)(de)(de)設定要根據纏(chan)繞的(de)(de)(de)(de)半徑(jing)的(de)(de)(de)(de)變化隨時更(geng)改以確保材(cai)質的(de)(de)(de)(de)受力不會隨著纏(chan)繞半徑(jing)的(de)(de)(de)(de)變化而改變。

位(wei)置(zhi)控(kong)制模(mo)式一般是通過(guo)外部輸入(ru)的(de)(de)脈(mo)沖的(de)(de)頻率來(lai)確定(ding)轉動速度(du)的(de)(de)大小，通過(guo)脈(mo)沖的(de)(de)個數(shu)來(lai)確定(ding)轉動的(de)(de)角度(du)，也有些伺(si)服可以(yi)通過(guo)通訊方式直接對速度(du)和(he)位(wei)移進行賦值。由于位(wei)置(zhi)模(mo)式可以(yi)對速度(du)和(he)位(wei)置(zhi)都有很(hen)嚴格的(de)(de)控(kong)制，所(suo)以(yi)一般應用(yong)于定(ding)位(wei)裝置(zhi)。

應用領域如數控機(ji)床、印(yin)刷機(ji)械等(deng)等(deng)。

通(tong)過模擬量的(de)輸入或脈沖(chong)的(de)頻率都可(ke)以進(jin)行轉(zhuan)動速(su)(su)度的(de)控(kong)制，在有上位(wei)控(kong)制裝置的(de)外環PID控(kong)制時速(su)(su)度模式(shi)也(ye)可(ke)以進(jin)行定位(wei)，但(dan)必(bi)須把電機的(de)位(wei)置信號或直接(jie)(jie)負載(zai)的(de)位(wei)置信號給上位(wei)反饋(kui)以做運算用。位(wei)置模式(shi)也(ye)支持直接(jie)(jie)負載(zai)外環檢測位(wei)置信號，此時的(de)電機軸端的(de)編(bian)碼(ma)器只(zhi)檢測電機轉(zhuan)速(su)(su)，位(wei)置信號就由(you)直接(jie)(jie)的(de)最終(zhong)負載(zai)端的(de)檢測裝置來(lai)提(ti)供了(le)，這樣的(de)優點(dian)在于(yu)可(ke)以減(jian)少中間傳動過程中的(de)誤(wu)差，增(zeng)加了(le)整個系(xi)統的(de)定位(wei)精度。

伺服電(dian)(dian)(dian)機(ji)一(yi)般(ban)為三(san)個(ge)環(huan)(huan)控制，所(suo)謂(wei)三(san)環(huan)(huan)就是(shi)(shi)3個(ge)閉環(huan)(huan)負反(fan)饋(kui)PID調(diao)節(jie)系統(tong)。最內(nei)(nei)的(de)PID環(huan)(huan)就是(shi)(shi)電(dian)(dian)(dian)流環(huan)(huan)，此環(huan)(huan)完全在伺服驅(qu)動(dong)器(qi)(qi)內(nei)(nei)部進行，通過霍爾裝置檢測驅(qu)動(dong)器(qi)(qi)給電(dian)(dian)(dian)機(ji)的(de)各相(xiang)的(de)輸(shu)出電(dian)(dian)(dian)流，負反(fan)饋(kui)給電(dian)(dian)(dian)流的(de)設(she)定進行PID調(diao)節(jie)，從而達到輸(shu)出電(dian)(dian)(dian)流盡量接近等于設(she)定電(dian)(dian)(dian)流，電(dian)(dian)(dian)流環(huan)(huan)就是(shi)(shi)控制電(dian)(dian)(dian)機(ji)轉矩的(de)，所(suo)以在轉矩模(mo)式下驅(qu)動(dong)器(qi)(qi)的(de)運算小，動(dong)態(tai)響應快(kuai)。

第(di)2環(huan)(huan)是速(su)度(du)環(huan)(huan)，通(tong)過檢測(ce)的(de)電機(ji)編碼器的(de)信號來進行負反饋PID調節，它(ta)的(de)環(huan)(huan)內PID輸出(chu)直接(jie)就是電流環(huan)(huan)的(de)設定，所(suo)以速(su)度(du)環(huan)(huan)控(kong)(kong)制時(shi)就包含了速(su)度(du)環(huan)(huan)和(he)電流環(huan)(huan)，換句話說任何模式都必須使用電流環(huan)(huan)，電流環(huan)(huan)是控(kong)(kong)制的(de)根本(ben)，在(zai)速(su)度(du)和(he)位置控(kong)(kong)制的(de)同(tong)時(shi)系(xi)統實際也在(zai)進行電流（轉矩）的(de)控(kong)(kong)制以達到對速(su)度(du)和(he)位置的(de)相應(ying)控(kong)(kong)制。

第3環(huan)是(shi)(shi)位置(zhi)環(huan)，它(ta)是(shi)(shi)最外(wai)環(huan)，可以(yi)在驅動器(qi)和(he)電(dian)機編碼器(qi)間(jian)構(gou)(gou)建也可以(yi)在外(wai)部控(kong)(kong)制器(qi)和(he)電(dian)機編碼器(qi)或最終(zhong)負載間(jian)構(gou)(gou)建，要根據實(shi)際情況來定。由于(yu)位置(zhi)控(kong)(kong)制環(huan)內(nei)部輸出就是(shi)(shi)速(su)度(du)環(huan)的設定，位置(zhi)控(kong)(kong)制模式下系(xi)統(tong)(tong)進行了(le)所有3個環(huan)的運算，此時的系(xi)統(tong)(tong)運算量大(da)，動態響應速(su)度(du)也最慢(man)。