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基(ji)本(ben)的控制思路：脈(mo)(mo)沖(chong)總量確(que)定電(dian)機位移，脈(mo)(mo)沖(chong)頻(pin)率(lv)確(que)定電(dian)機速度。選用了脈(mo)(mo)沖(chong)來實現伺服電(dian)機的控制，翻(fan)開伺服電(dian)機的使(shi)用手冊，一般會有如(ru)下(xia)這樣(yang)的表(biao)格：

都是脈沖(chong)控制，但是實(shi)現方式并(bing)不一樣：

第一種，驅動器接收(shou)兩路(A、B路)高(gao)速脈沖(chong)，通過(guo)兩路脈沖(chong)的相位(wei)差，確定電(dian)機的旋轉(zhuan)(zhuan)方向。如上圖(tu)中(zhong)，如果B相比A相快90度，為正轉(zhuan)(zhuan)；那么B相比A相慢(man)90度，則(ze)為反轉(zhuan)(zhuan)。

運行時，這(zhe)種(zhong)(zhong)控(kong)(kong)制(zhi)的(de)兩相脈沖(chong)為交替狀，因(yin)此我們也叫這(zhe)樣的(de)控(kong)(kong)制(zhi)方式(shi)(shi)(shi)為差(cha)分控(kong)(kong)制(zhi)。具有(you)差(cha)分的(de)特點(dian)，那(nei)也說明(ming)了這(zhe)種(zhong)(zhong)控(kong)(kong)制(zhi)方式(shi)(shi)(shi)，控(kong)(kong)制(zhi)脈沖(chong)具有(you)更高的(de)抗干擾能力，在(zai)一(yi)(yi)些干擾較(jiao)強的(de)應用(yong)(yong)場景，優先選用(yong)(yong)這(zhe)種(zhong)(zhong)方式(shi)(shi)(shi)。但是這(zhe)種(zhong)(zhong)方式(shi)(shi)(shi)一(yi)(yi)個(ge)電機(ji)軸需要占用(yong)(yong)兩路高速脈沖(chong)端口，對高速脈沖(chong)口緊張的(de)情(qing)況，比較(jiao)不適用(yong)(yong)。

第二(er)種(zhong)，驅(qu)動(dong)器依然接收兩(liang)路(lu)(lu)(lu)(lu)高(gao)速(su)脈(mo)沖(chong)(chong)，但(dan)是(shi)兩(liang)路(lu)(lu)(lu)(lu)高(gao)速(su)脈(mo)沖(chong)(chong)并不同時存在(zai)，一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)路(lu)(lu)(lu)(lu)脈(mo)沖(chong)(chong)處于輸(shu)出狀態時，另一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)路(lu)(lu)(lu)(lu)處于無效狀態。選用這(zhe)種(zhong)控制(zhi)方(fang)式(shi)時，一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)定(ding)要(yao)確保在(zai)同一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)時刻只有一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)路(lu)(lu)(lu)(lu)脈(mo)沖(chong)(chong)的輸(shu)出。兩(liang)路(lu)(lu)(lu)(lu)脈(mo)沖(chong)(chong)，一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)路(lu)(lu)(lu)(lu)輸(shu)出為(wei)正方(fang)向運(yun)行，另一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)路(lu)(lu)(lu)(lu)為(wei)負方(fang)向運(yun)行。和上面的情況一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)樣(yang)，這(zhe)種(zhong)方(fang)式(shi)也是(shi)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)個電機軸(zhou)需要(yao)占用兩(liang)路(lu)(lu)(lu)(lu)高(gao)速(su)脈(mo)沖(chong)(chong)端口。

第三種(zhong)(zhong)，只需(xu)要給驅動器一路(lu)脈沖信(xin)號(hao)，電機(ji)正(zheng)反向運行由一路(lu)方(fang)向IO信(xin)號(hao)確定。這(zhe)種(zhong)(zhong)控制(zhi)方(fang)式控制(zhi)更加簡單，高(gao)速脈沖口資(zi)源(yuan)占用(yong)也少。在一般的小型(xing)系統中，可以(yi)優先選用(yong)這(zhe)種(zhong)(zhong)方(fang)式。

二、伺服(fu)電機(ji)模擬量控制方(fang)式

在需要使用伺服電機實現速(su)度控制的(de)(de)應用場(chang)景，我們(men)可以選用模擬量(liang)來(lai)實現電機的(de)(de)速(su)度控制，模擬量(liang)的(de)(de)值決定了電機的(de)(de)運行速(su)度。

模擬量有兩種(zhong)方式可以選擇，電(dian)流或電(dian)壓。

電(dian)壓(ya)方式：只(zhi)需要在控(kong)制(zhi)(zhi)信號端加入一定大小的電(dian)壓(ya)即可，在有些場(chang)景甚(shen)至使(shi)用一個電(dian)位器即可實現控(kong)制(zhi)(zhi)，非常的簡(jian)單。但選用電(dian)壓(ya)作為(wei)控(kong)制(zhi)(zhi)信號，在環境復雜的場(chang)景下，電(dian)壓(ya)容易(yi)被(bei)干擾，造成控(kong)制(zhi)(zhi)不穩定。

電流(liu)方式：需要對應(ying)的電流(liu)輸出(chu)模塊，但電流(liu)信號抗干擾能力強，可以使用在(zai)復雜的場景。

三(san)、伺服電(dian)機通信控(kong)制(zhi)方式

采(cai)用通(tong)信方(fang)(fang)式實現(xian)伺(si)服電機(ji)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)的(de)常見方(fang)(fang)式有CAN、EtherCAT、Modbus、Profibus。使用通(tong)信方(fang)(fang)式來對電機(ji)進行控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)，是目前一些復雜、大(da)系統應用場(chang)景選擇的(de)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)方(fang)(fang)式。在這種方(fang)(fang)式下，系統的(de)大(da)小、電機(ji)軸(zhou)的(de)多少都易于裁(cai)剪，沒有復雜的(de)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)接線。搭(da)建的(de)系統具有高的(de)靈活性。