運動控制器與PLC的本質區別，你真的知道嗎？
閱讀次數：1719 發布時間： 2019-08-16 09:37:00
運動(dong)(dong)(dong)(dong)控(kong)(kong)制器(qi)(qi)就是控(kong)(kong)制電動(dong)(dong)(dong)(dong)機的(de)運行(xing)方式專(zhuan)用(yong)控(kong)(kong)制器(qi)(qi)：比如電動(dong)(dong)(dong)(dong)機在由行(xing)程開關控(kong)(kong)制交(jiao)流接觸器(qi)(qi)而實現電動(dong)(dong)(dong)(dong)機拖動(dong)(dong)(dong)(dong)物體向上運行(xing)達到指(zhi)定(ding)位置(zhi)后又向下(xia)運行(xing)，或(huo)者用(yong)時間繼電器(qi)(qi)控(kong)(kong)制電動(dong)(dong)(dong)(dong)機正反轉或(huo)轉一會(hui)停一會(hui)再轉一會(hui)再停。運動(dong)(dong)(dong)(dong)控(kong)(kong)制在機器(qi)(qi)人和(he)數控(kong)(kong)機床的(de)領域內的(de)應用(yong)要比在專(zhuan)用(yong)機器(qi)(qi)中應用(yong)更復(fu)雜，因為后者運動(dong)(dong)(dong)(dong)形(xing)式更簡單，通常被稱(cheng)為通用(yong)運動(dong)(dong)(dong)(dong)控(kong)(kong)制（GMC）。（1）硬件組成簡單，把運動控制器插入PC總線(xian)，連接信號線(xian)就可組成系統(tong)；（2）可以使用(yong)PC機(ji)已經具有的豐富軟(ruan)件進行(xing)開發；（3）運動控(kong)制軟件的代碼通用性(xing)和可移植性(xing)較(jiao)好(hao)；（4）可以(yi)進行開(kai)發工作的工程人員較多(duo)，不需要太多(duo)培(pei)訓工作，就可以(yi)進行開(kai)發。
點(dian)位(wei)運動控制：即(ji)僅對終(zhong)點位(wei)置(zhi)有要(yao)求，與運(yun)動的(de)中(zhong)間過程即(ji)運(yun)動軌(gui)跡無關。相應的(de)運(yun)動控(kong)制器要(yao)求具有快速(su)(su)的(de)定位(wei)速(su)(su)度(du)，在運(yun)動的(de)加速(su)(su)段和減(jian)速(su)(su)段，采用不同的(de)加減(jian)速(su)(su)控(kong)制策略(lve)。在加速運動時，為了使系統能夠快速加速到設定速度，往往進步系統增益和加大加速度，在減速的末段采用s 曲線減速的控制策略。為了防止系統到位后震動，規劃到位后，又會適當減小系統的增益。所以，點位運動控制器往往具有在線可變控制參數和可變加減速曲線的能力。
連(lian)續軌跡(ji)運動控制：該控(kong)制(zhi)(zhi)又稱為輪廓(kuo)控(kong)制(zhi)(zhi)，主(zhu)要應用在傳(chuan)統(tong)的(de)(de)數控(kong)系(xi)(xi)統(tong)、切割系(xi)(xi)統(tong)的(de)(de)運動輪廓(kuo)控(kong)制(zhi)(zhi)。相應的(de)(de)運動控(kong)制(zhi)(zhi)器要解決(jue)的(de)(de)題(ti)目是如何使系(xi)(xi)統(tong)在高速運動的(de)(de)情況下(xia)，既要保證系(xi)(xi)統(tong)加工的(de)(de)輪廓(kuo)精度(du)(du)，還要保證刀具沿輪廓(kuo)運動時的(de)(de)切向(xiang)速度(du)(du)的(de)(de)恒定(ding)。對小線段(duan)加工時，有多段(duan)程序預處(chu)理功(gong)能。同步運動控制：是指多(duo)個(ge)(ge)軸之間(jian)的(de)(de)(de)(de)(de)運(yun)動(dong)(dong)協調控(kong)(kong)制(zhi)，可(ke)以是多(duo)個(ge)(ge)軸在(zai)(zai)運(yun)動(dong)(dong)全程中(zhong)進(jin)行同(tong)步，也可(ke)以是在(zai)(zai)運(yun)動(dong)(dong)過程中(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)局部(bu)有速度同(tong)步，主(zhu)要應(ying)用在(zai)(zai)需(xu)要有電子齒輪箱和電子凸輪功能的(de)(de)(de)(de)(de)系統控(kong)(kong)制(zhi)中(zhong)。產(chan)業(ye)上有印染(ran)、印刷、造(zao)紙、軋鋼、同(tong)步剪切(qie)等(deng)行業(ye)。相(xiang)應(ying)的(de)(de)(de)(de)(de)運(yun)動(dong)(dong)控(kong)(kong)制(zhi)器的(de)(de)(de)(de)(de)控(kong)(kong)制(zhi)算(suan)法常采(cai)用自適應(ying)前饋控(kong)(kong)制(zhi)，通過自動(dong)(dong)調節控(kong)(kong)制(zhi)量(liang)的(de)(de)(de)(de)(de)幅(fu)值(zhi)(zhi)和相(xiang)位(wei)，來(lai)保證(zheng)在(zai)(zai)輸進(jin)端加一個(ge)(ge)與干(gan)擾幅(fu)值(zhi)(zhi)相(xiang)等(deng)、相(xiang)位(wei)相(xiang)反的(de)(de)(de)(de)(de)控(kong)(kong)制(zhi)作(zuo)用，以抑(yi)制(zhi)周期干(gan)擾，保證(zheng)系統的(de)(de)(de)(de)(de)同(tong)步控(kong)(kong)制(zhi)。可(ke)編程邏輯控(kong)制(zhi)器是種專門為在工業環境(jing)下應(ying)用而設(she)計(ji)(ji)的(de)(de)數字運算(suan)操(cao)作(zuo)電子系(xi)統。它(ta)采用一(yi)種可(ke)編程的(de)(de)存(cun)儲器，在其內部(bu)存(cun)儲執行邏輯運算(suan)、順序控(kong)制(zhi)、定時、計(ji)(ji)數和算(suan)術運算(suan)等操(cao)作(zuo)的(de)(de)指令，通(tong)過數字式或模擬式的(de)(de)輸入輸出來控(kong)制(zhi)各種類(lei)型(xing)的(de)(de)機(ji)械設(she)備或生產過程。（1）可(ke)靠(kao)性高(gao)。由(you)于(yu)PLC大都采用單片微型計算機(ji)，因(yin)而集成度高(gao)，再(zai)加(jia)上相應的保護電路及(ji)自診斷功能(neng)，提高(gao)了系統的可(ke)靠性。（2）編程容易。PLC的編程多采用繼電器控制梯形圖及命令語句，其數量比微型機指令要少得多，除中、高檔PLC外，一般的小型PLC只有16條左右。由于梯形圖形象而簡單，因此容易掌握、使用方便，甚至不需要計算機專業知識，就可進行編程。
（3）組態靈(ling)活。由于PLC采用積木式結構，用戶只需要簡單地組合，便可靈活地改變控制系統的功能和規模，因此，可適用于任何控制系統。
（4）輸入/輸出功能模塊齊全。PLC的最大優點之一，是針對不同的現場信號（如直流或交流、開關量、數字量或模擬量、電壓或電流等），均有相應的模板可與工業現場的器件（如按鈕、開關、傳感電流變送器、電機啟動器或控制閥等）直接連接，并通過總線與CPU主板連接。
（5）安(an)裝方便。與計算機系統相比，PLC的安裝既不需要專用機房，也不需要嚴格的屏蔽措施。使用時只需把檢測器件與執行機構和PLC的I/O接口端子正確連接，便可正常工作。
（6）運行速度(du)快。由于PLC的控制是(shi)(shi)由程序控制執行的，因而不論其可(ke)靠性(xing)還是(shi)(shi)運行速度，都是(shi)(shi)繼電器邏輯控制無法相(xiang)比的。近(jin)年來，微處理器的使用，特(te)別是(shi)(shi)隨(sui)著單片機大量采(cai)用，大大增強了(le)PLC的能(neng)力(li)，并且(qie)使PLC與(yu)微型機控制系統之間的差別越來越小(xiao)，特(te)別是(shi)(shi)高檔PLC更(geng)是(shi)(shi)如此。運(yun)動控(kong)制器與PLC的區(qu)別(bie)運動(dong)控(kong)制(zhi)主要涉及(ji)步(bu)進(jin)電(dian)機(ji)、伺(si)服電(dian)機(ji)的(de)控(kong)制(zhi)，控(kong)制(zhi)結(jie)構(gou)模(mo)式一般(ban)是(shi)：控(kong)制(zhi)裝(zhuang)置+驅動(dong)器(qi)+（步(bu)進(jin)或(huo)伺(si)服）電(dian)機(ji)。控制(zhi)(zhi)裝置可以是PLC系統(tong)，也可以是專(zhuan)用(yong)的(de)自動(dong)化裝置（如運動(dong)控制(zhi)(zhi)器、運動(dong)控制(zhi)(zhi)卡）。PLC系統(tong)作(zuo)為控制(zhi)(zhi)裝置時，雖(sui)具有PLC系統(tong)的(de)靈(ling)活性(xing)、一(yi)定的(de)通(tong)用(yong)性(xing)，但對于精度較高，如-插補控制(zhi)(zhi)，反(fan)應靈(ling)敏(min)的(de)要求時難(nan)以做到或編程非常(chang)困(kun)難(nan)，而且成本可能較高。隨著技術進步和技術積累，運動控制器應運而生了，它把一些普遍性的、特殊的運動控制功能固化在其中—如插補指令，用戶只需組態、調用這些功能塊或指令，這樣減輕了編程難度，性能、成本等方面也有優勢。
也可以這樣(yang)理解：PLC的(de)使(shi)用是一種(zhong)普(pu)通的(de)運(yun)動(dong)控(kong)制(zhi)裝置(zhi)。運(yun)動(dong)控(kong)制(zhi)器(qi)是一種(zhong)特殊的(de)PLC，專職用于運(yun)動(dong)控(kong)制(zhi)。來源(yuan)：網絡
