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規律性(xing)偏位

可能原因①：脈沖當(dang)量(liang)不對(dui)

原因分析：無論是同步(bu)輪結(jie)構(gou)還是齒(chi)輪齒(chi)條結(jie)構(gou)，都存(cun)在加工精(jing)度誤差。運(yun)動控制卡（PLC）并(bing)沒有設置準(zhun)確(que)的(de)脈沖當(dang)量。例如上一(yi)批(pi)同步(bu)輪電(dian)機旋(xuan)轉一(yi)圈(quan)設備(bei)前進10mm，這批(pi)同步(bu)輪大一(yi)點電(dian)機轉一(yi)圈(quan)前進了10.1mm，就會導致(zhi)該(gai)批(pi)機器每次運(yun)行比以(yi)前的(de)設備(bei)多走1%的(de)距離。

解決方(fang)式(shi)：出機(ji)前用機(ji)器(qi)畫(hua)一(yi)(yi)個(ge)(ge)盡可能(neng)大幅面的正(zheng)方形，然后(hou)用尺去量實(shi)際尺寸(cun)，對比實(shi)際尺寸(cun)和控制(zhi)(zhi)卡設置尺寸(cun)之間的比例(li)，然后(hou)將其加入(ru)控制(zhi)(zhi)卡運算，反復進行(xing)三次之后(hou)就會得(de)到(dao)一(yi)(yi)個(ge)(ge)比較準確(que)的值。

可能原因②：脈沖(chong)指令的觸發沿與方(fang)向指令的電平(ping)變換時序沖(chong)突

原(yuan)因分析：驅動器要求上位機發出的(de)脈沖指(zhi)令(ling)的(de)沿與方向指(zhi)令(ling)電平變換有(you)一(yi)定時序(xu)要求。而(er)(er)部(bu)分PLC或運動控(kong)制卡編程時沒(mei)滿(man)足這種要求（或者其自身(shen)的(de)規則不(bu)符(fu)合驅動器的(de)要求），導致脈沖和方向時序(xu)并不(bu)能滿(man)足要求而(er)(er)偏位。

解決方(fang)式：控制卡(ka)（PLC）軟件工程師將方向信號(hao)提前。或者(zhe)驅動器(qi)應(ying)用技術人員更改脈沖沿(yan)計數方式。

可(ke)能原(yuan)因(yin)：機械裝配問題(ti)

原(yuan)因分析：機(ji)械(xie)結構在某個點(dian)阻力(li)較大(da)。由于機(ji)械(xie)安裝的平(ping)行度(du)、垂直度(du)或設(she)計不合理(li)的原(yuan)因(yin)導致設(she)備在某個點(dian)阻力(li)較大(da)，步進電機(ji)的力(li)矩變化(hua)規律是(shi)速(su)度(du)越快力(li)矩越小，很容(rong)易在高速(su)段卡死，速(su)度(du)降下來卻能(neng)走(zou)過去。

解決方(fang)式：1、檢查機(ji)械結(jie)構(gou)出(chu)現卡死的原(yuan)因，是該處摩(mo)擦阻力大還是滑軌裝得不(bu)平行等。2、步(bu)進(jin)電(dian)(dian)機(ji)力矩(ju)(ju)不(bu)夠。由于終端客戶出(chu)現提速(su)或者加(jia)大負載的要(yao)求，導致原(yuan)本能(neng)滿足要(yao)求的電(dian)(dian)機(ji)在高(gao)速(su)力矩(ju)(ju)不(bu)夠，從(cong)而發生(sheng)高(gao)速(su)段堵轉的現象。解決(jue)方法可以通過驅動器(qi)設置(zhi)更(geng)大輸(shu)出(chu)電(dian)(dian)流或者在驅動器(qi)允許電(dian)(dian)壓范(fan)圍內提高(gao)供電(dian)(dian)電(dian)(dian)壓，或更(geng)換更(geng)大轉矩(ju)(ju)的電(dian)(dian)機(ji)。

可能原因：皮帶間隙

原因分析：皮帶與同步輪之間存在反向間隙導致，往回(hui)走會存在一定量的空(kong)程(cheng)。

解決方式：如運動控制卡具有皮帶(dai)反向間隙補償功(gong)能(neng)，可利用之；或者繃緊(jin)皮帶(dai)。

可能原因①：慣量過大

原因(yin)分析：平板切繪機噴墨過程由光(guang)柵控制，掃描式(shi)運動(dong)，切割(ge)時走(zou)插(cha)補(bu)運動(dong)，兩者(zhe)軌跡不重(zhong)合是(shi)因(yin)為，類似(si)設備X軸(zhou)小車慣量(liang)較小且由光(guang)柵定位(wei)，噴繪位(wei)置(zhi)準確，而Y軸(zhou)龍門(men)結構慣量(liang)較大，電機響(xiang)應(ying)性差，插(cha)補(bu)運動(dong)時Y軸(zhou)跟隨性不好(hao)導致軌跡部(bu)分(fen)偏位(wei)。

解決方式：增(zeng)加(jia)Y軸減速比，使用陷波功能提高伺服(fu)驅動器(qi)剛性以解決該問(wen)題。

可(ke)能原因(yin)②：刀(dao)和噴頭(tou)重(zhong)合(he)度沒調好

原因分析：因為切繪機刀和(he)噴頭(tou)都裝在X軸小車(che)上(shang)但是兩(liang)者(zhe)有坐(zuo)標差(cha)，切繪機上(shang)位機軟件能調整這個坐(zuo)標差(cha)做到刀和(he)噴頭(tou)軌跡(ji)重合，如(ru)果沒調好，切繪軌跡(ji)會整體分離。

解決方(fang)式(shi)：修(xiu)改(gai)刀和噴頭位置補償參(can)數。

可能原因：XY軸(zhou)(zhou)平臺兩軸(zhou)(zhou)不垂直

原因分析：XY軸(zhou)結(jie)構，圖形偏(pian)位例如畫圓(yuan)(yuan)成橢圓(yuan)(yuan)，正方形偏(pian)位成平行四邊形。龍門結(jie)構X軸(zhou)與(yu)Y軸(zhou)不(bu)垂直(zhi)時會導致該問題(ti)。

解決方式：調節龍門架X軸(zhou)與Y軸(zhou)垂(chui)直度可(ke)以解決該問(wen)題。

非規律性偏(pian)位

可能原(yuan)因(yin)①：干擾(rao)原(yuan)因(yin)導致(zhi)電(dian)機偏位

原(yuan)因分析：非周期性(xing)偏(pian)位大部分(fen)因為(wei)(wei)干擾導(dao)致(zhi)，少部分(fen)因為(wei)(wei)運動控(kong)制卡(ka)發出的窄脈(mo)沖或者機械(xie)結構松動引起。

解決方(fang)式：如(ru)果干(gan)擾(rao)出現的比較(jiao)頻繁，則(ze)(ze)可(ke)以利用(yong)示波器(qi)監控(kong)脈沖頻率確(que)(que)定干(gan)擾(rao)發生的時間(jian)進(jin)而(er)確(que)(que)定干(gan)擾(rao)源(yuan)，移(yi)除或(huo)者(zhe)使脈沖信號遠離干(gan)擾(rao)源(yuan)能(neng)解決部分(fen)干(gan)擾(rao)。如(ru)果干(gan)擾(rao)出現的比較(jiao)偶然，或(huo)者(zhe)難以確(que)(que)定干(gan)擾(rao)源(yuan)位置或(huo)電氣柜已固定難以移(yi)動(dong)，則(ze)(ze)可(ke)以考(kao)慮采用(yong)以下措(cuo)施來解決問題(ti)：

①  驅動器接地，

②  脈(mo)沖線更換雙絞屏蔽線，

③  脈(mo)沖正負端并聯103陶瓷電容(rong)濾波（脈(mo)沖頻(pin)率小于54kHz），

④  脈沖(chong)信號套磁環，

⑤  驅動器和控(kong)制器電源前端增(zeng)加濾(lv)波(bo)器。

備注：常見的干(gan)擾(rao)源包括變壓器、線圈式繼電器、變頻器、電磁閥、高壓電線等(deng)。規(gui)劃電氣柜的時候應避免信(xin)號(hao)線靠近(jin)這些干(gan)擾(rao)源，信(xin)號(hao)線與高壓供電線宜分不同線槽布線。

可能原因②：脈(mo)(mo)沖串出現窄(zhai)脈(mo)(mo)沖

問題分(fen)析：客戶運動控(kong)制卡發送脈沖(chong)串占空(kong)比較小或(huo)過大(da)，出(chu)現窄脈沖(chong)，驅動器識別(bie)不(bu)了，導(dao)致偏位(wei)。

解決方式(shi)：查找控制器出現這種(zhong)問題(ti)(ti)的原因，是脈沖(chong)接口(kou)問題(ti)(ti)，還是軟件算法問題(ti)(ti)

可能原因③：機械結構(gou)松(song)動

問題分析：連(lian)軸器、同(tong)(tong)步輪、減速機等用頂(ding)絲固定或螺(luo)絲夾(jia)緊的連(lian)接(jie)件在快速沖擊場合(he)(he)運行一段時間(jian)(jian)可(ke)能出現松動，導致偏位。用鍵和鍵槽(cao)(cao)配合(he)(he)固定的同(tong)(tong)步輪則注意鍵和鍵槽(cao)(cao)之(zhi)間(jian)(jian)是(shi)否存(cun)在間(jian)(jian)隙，齒輪齒條結構則注意兩(liang)者(zhe)之(zhi)間(jian)(jian)的配合(he)(he)間(jian)(jian)隙。

解決(jue)方式：關鍵(jian)部分(fen)、受力大的(de)結構螺(luo)絲一定(ding)用(yong)彈墊、而且螺(luo)絲或頂絲宜涂覆螺(luo)絲膠(jiao)。電機(ji)軸(zhou)與聯(lian)軸(zhou)器盡量用(yong)鍵(jian)槽連接(jie)。

可能原因④：濾(lv)波電容(rong)過(guo)大

問題分析：濾波(bo)電(dian)(dian)容過(guo)大，普通RC濾波(bo)器(qi)截止頻(pin)率是1/2πRC，電(dian)(dian)容越大截止頻(pin)率越小，一般驅動器(qi)脈(mo)沖端(duan)電(dian)(dian)阻為270歐姆(mu)，103陶瓷電(dian)(dian)容構成的RC濾波(bo)電(dian)(dian)路(lu)截止頻(pin)率為54khz，頻(pin)率高(gao)于此會因為幅值衰(shuai)減過(guo)大而導致部(bu)分有效信號無法被(bei)驅動器(qi)正(zheng)確檢測到，最終導致偏位。

解決方式：加濾波電容時需要(yao)核算(suan)脈(mo)(mo)沖(chong)頻率(lv)、一定要(yao)保證(zheng)最大通過脈(mo)(mo)沖(chong)頻率(lv)滿足要(yao)求(qiu)。

可(ke)能(neng)原(yuan)因(yin)⑤：PLC或(huo)者運動控(kong)制卡(ka)最(zui)大脈沖頻率不夠(gou)高

原因分析：一般PLC允(yun)許輸(shu)出最大脈(mo)(mo)沖頻率(lv)為100kHz，運動(dong)控制(zhi)卡根據(ju)其發(fa)(fa)脈(mo)(mo)沖芯(xin)片(pian)不一樣差異(yi)較大，特(te)別是普(pu)通單片(pian)機開發(fa)(fa)的運動(dong)控制(zhi)卡可(ke)能會因(yin)為脈(mo)(mo)沖頻率(lv)不夠(gou)高導(dao)致偏位。

解決方式：假如上位(wei)機最大(da)脈(mo)沖頻(pin)率有限，為了保證(zheng)速(su)度，可以適當降低驅(qu)動器細分(fen)，以保證(zheng)電機轉(zhuan)速(su)。

End

來源(yuan)：網絡